معرفی ربات توانبخشی آرمان

در بسیاری از مراکز توان بخشی، روش درمانی جدیدی با عنوان “آموزش بر روی تردمیل به کمک نگهدارنده وزن بدن(BWST)” به عنوان یک روش درمانی موثر برای افراد دچار ناتوانی حرکتی مورد توجه قرار گرفته است. در این روش بخشی از وزن بدن به کمک یک نگهدارنده وزن خنثی می شود. سپس بیمار بر روی تردمیل قرار می گیرد و به کمک دو یا سه فیزیوتراپیست که پاها و کمر او را هدایت می کنند، راه رفتن طبیعی را تمرین می کند. با توجه به این که انجام این روش برای فیزیوتراپ ها با مشقت زیادی همراه است، اخیرا تلاش شده است تا از وسایل رباتیکی برای تقویت روش فوق استفاده شود.

با توجه به اهداف کوتاه مدت طرح که توانبخشی بیماران فلج یک سویه بوده است، نمونه اولیه ربات برای یک پا طراحی و ساخته شده است. ربات ARMan (Assistive Rehabilitation Manipulator) دارای یک اسکلت خارجی است که به صورت انعطاف پذیری به پای بیمار متصل می شود و ضمن اعمال حرکات مورد نظر فیزیوتراپیست، امکان راحتی پا هنگام راه رفتن را نیز فراهم می کند. این اسکلت خارجی دو درجه آزادی فعال دارد که با موتورهای Maxon Brushless DC Servo Motor/250watt کنترل می­شوند و درجه آزادی سوم به صورت غیر فعال با فنر کنترل می­شود. بالاتنه بیمار نیز به یک مکانیزم دو درجه آزادی غیر فعال متصل می شود که امکان حرکت به بالا و پایین و چپ و راست را دارد. وجود این درجات آزادی راحتی بیمار را در حین راه رفتن تامین کرده است چرا که درجات آزادی ربات، مشابه درجات آزادی انسان سالم است.

برای افزایش تاثیر تمرین های توان بخشی باید امکان مشارکت بیمار در حین تمرین فراهم شود. این کار از طریق اعمال روش های کنترل نیرو مانند روش کنترل امپدانس در ربات اعمال شده است. برای پیاده سازی کنترل نیرو از عملگرهای جدیدی با عنوان عملگرهای سری الاستیک دورانی (Rotary Series Elastic Actuators) استفاده شده است. همچنین ربات با وزن و اینرسی بسیار پایینی طراحی شده است که این امر باعث شده است اعمال کنترل نیرو با دقت بیشتری انجام گیرد.

این ربات در مرکز درمانی آرمان شایان تست‌های کلینیکال خود را با موفقیت پشت سر گذاشته است.

IMG_0175

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *